Construído nos estaleiros Hawthorn, Leslie & Co, de Newcastle, o NRP Gonçalo Velho foi lançado à água a 3 de agosto de 1932 e aumentado ao efetivo de navios da Armada a 1 de março de 1933. Media 81,5 metros de comprimento e, com uma lotação de 119 elementos, deslocava 1413 toneladas no máximo e 1155 toneladas no standard.
O navio foi construído ao abrigo do “Programa Magalhães Corrêa”, aprovado pelo decreto-lei n.º 18.663 de 17 de junho de 1930.
Entrou em Lisboa pela primeira vez em 1 de abril de 1933 e, no dia 6, iniciou a sua primeira missão na costa norte. Em 3 de junho, iniciou uma viagem ao Algarve, Açores e Madeira. No dia 27 de junho de 1934 saiu para a sua primeira comissão de seis meses em Angola e, em seguida, um ano de permanência em Moçambique. Em 12 de agosto de 1937, o aviso saiu de Lisboa para uma comissão em Macau, de onde regressou em fevereiro de 1939.
Entre setembro de 1939 e fevereiro de 1940 esteve em Missão de soberania nos Açores e em afirmação da neutralidade portuguesa na II Guerra Mundial. Após esse período, efetuou várias comissões a Macau, Timor, Índia e Moçambique. Em 1948 entrou em grandes fabricos em Lisboa, tendo saído no ano seguinte para uma comissão no Extremo-Oriente.
O NRP Gonçalo Velho regressou a Lisboa no dia 29 de janeiro de 1955, tendo permanecido atracado em Vila Franca de Xira entre abril e outubro de 1955. Depois de efetuar uma viagem de instrução na costa ocidental de África e de outras viagens aos Açores e à Madeira, representou a Marinha, em setembro de 1957, nas festas de N. S. das Angústias, em Ayamonte. Não voltou a sair a barra do Tejo e, a 19 de junho de 1961, o NRP Gonçalo Velho foi abatido ao efetivo dos navios da Armada.