Construída no Arsenal do Alfeite, a lancha de fiscalização pequena Andorinha (P1164), da classe “Albatroz”, foi aumentada ao efetivo dos navios da Armada em 20 de dezembro de 1974.
A sua zona de atividade incidiu sobretudo na área de jurisdição nacional da Zona Marítima do Sul, em missões de fiscalização da pesca e de interesse público. Posteriormente, também efetuou missões na Zona Marítima do Centro e Norte, assegurando igualmente o serviço de busca e salvamento marítimo.
Em 30 de junho de 2001 subiu o rio Douro até ao Peso da Régua, numa viagem que só tinha sido realizada uma vez por um navio de guerra da Marinha Portuguesa e há mais de uma década. Devido às difíceis condições do rio, a atenção na navegação foi redobrada. À chegada, em jeito de comemoração, o navio embandeirou em arco e durante a sua estadia foi visitado por diversas pessoas.
Projetada com o objetivo de navegar nos rios dos territórios portugueses em África, acabou por não cumprir esse fim devido ao processo de descolonização iniciado em abril de 1974. Foi abatida ao efetivo dos navios da Armada a 17 de agosto de 2005, através da Portaria n.º 872/2005 (2.ª série).